Η λέξη «κοντσέρτο» προέρχεται από λατινικές ρίζες που σημαίνουν ταυτόχρονα «αγωνίζομαι» και «συμφωνώ».

Η ετυμολογία της λέξης «κοντσέρτο» (concerto) αποτελεί αντικείμενο μελέτης για τους μουσικολόγους, καθώς συνδυάζει δύο φαινομενικά αντίθετες έννοιες. Η μία ρίζα εντοπίζεται στο λατινικό ρήμα «concertare», το οποίο σημαίνει ανταγωνίζομαι ή φιλονικώ. Η δεύτερη ρίζα συνδέεται με τη λέξη «consertus», που σημαίνει συμμετέχω, ενώνω ή συμφωνώ. Ιστορικά, το είδος του κοντσέρτου αναπτύχθηκε κατά την περίοδο του Μπαρόκ, γύρω στα τέλη του 17ου αιώνα στην Ιταλία. Συνθέτες όπως ο Arcangelo Corelli και ο Giuseppe Torelli έθεσαν τις βάσεις για το «concerto grosso», όπου μια μικρή ομάδα οργάνων αντιπαρατίθεται με την πλήρη ορχήστρα. Αυτή η δομή αναδεικνύει την ένταση ανάμεσα στην ατομική δεξιοτεχνία και τη συλλογική προσπάθεια. Στην κλασική περίοδο, ο Wolfgang Amadeus Mozart και ο Ludwig van Beethoven εξέλιξαν το κοντσέρτο για σόλο όργανο, ενισχύοντας τον «αγώνα» του σολίστ. Ο σολίστ πρέπει να διαθέτει επαρκή ένταση και τεχνική για να ακουστεί πάνω από τα δεκάδες όργανα της ορχήστρας. Αυτή η δυναμική ισορροπία μεταξύ σύγκρουσης και συνεργασίας παραμένει το κεντρικό χαρακτηριστικό του είδους μέχρι σήμερα.