Киселото мляко е открито случайно, когато прясно мляко ферментирало в кожени мехове от животински стомаси.

Произходът на киселото мляко датира от около 6000 г. пр. н. е. в региона на Централна Азия и Месопотамия. Номадските племена са използвали стомаси на преживни животни като съдове за съхранение на прясно мляко по време на дълги преходи. Ензимите и микроорганизмите, останали в козите и овчите стомаси, са инициирали естествен процес на ферментация под въздействието на слънчевата топлина.Ключовият момент в това откритие е наличието на специфични бактерии, които днес познаваме като Lactobacillus bulgaricus и Streptococcus thermophilus. Тези бактерии превръщат лактозата (млечната захар) в млечна киселина, което води до коагулация на протеините и сгъстяване на млякото. Този процес не само е променил текстурата, но е действал и като естествен консервант, предотвратявайки развалянето на продукта.През 1905 г. българският микробиолог д-р Стамен Григоров за първи път идентифицира Lactobacillus bulgaricus, доказвайки научната основа на този древен процес. Малко по-късно руският лауреат на Нобелова награда Иля Мечников свързва консумацията на кисело мляко с дълголетието на българските селяни. Днес съвременната хранителна индустрия използва същите биологични принципи, но под стриктен лабораторен контрол за гарантиране на безопасността.