Думата „йогурт“ произлиза от старотурски език и означава „сгъстявам се“ или „пресичам се“.

Етимологията на думата „йогурт“ се проследява до старотурския глагол „yoğurmak“, който означава „месене“ или „сгъстяване“. Първото официално писмено доказателство за термина се появява през 1072 година в речника „Диван Лугат ат-Турк“, съставен от Махмуд ал-Кашгари. В този исторически източник йогуртът е описан като основна храна на номадските народи в Централна Азия.Процесът на сгъстяване, заложен в името, е чиста биохимия. Когато бактериите Lactobacillus bulgaricus и Streptococcus thermophilus попаднат в млякото, те превръщат лактозата в млечна киселина. Тази киселина понижава pH нивото на млякото, което кара протеините (казеин) да се денатурират и да се свържат в гъста мрежа. Този процес превръща течността в полутвърда маса, точно както подсказва етимологията на думата.През вековете терминът се разпространява в Европа чрез френския език през XVI век, след като френският крал Франсоа I се излекува от стомашни проблеми благодарение на кисело мляко, изпратено от неговия съюзник Сюлейман Великолепни. Днес думата е универсално призната, но нейният корен остава здраво свързан с древното наблюдение за физическата промяна на млякото. Това превръщане е било жизненоважно за оцеляването на номадите, тъй като ферментацията е действала като естествен консервант.